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这年是帝舜的二十九年，娥皇竟呜呼了。于是帝舜即下令封义均于商，待过了娥皇葬期，即出就国。到得次年，葬娥皇于淯，给她上了一个尊号，叫作后育。礼毕之后。义均就拜辞父母，向封国而去。帝舜第一项心事总算办妥。
第二项是有苗之事。原来有苗之民虽经伯禹、皋陶的讨伐，恩威并用，暂时已经帖服。然而三苗、狐功等陶铸之力实在不浅，好乱之性仿佛天生，年深月久，渐渐蠢动，又复不妥了。
新近他们遗民中又出了一个枭雄，姓成，名驹，足智多谋，能言善辩，伊然是一个孤功的后身。推戴了一人作为君主，锐志恢复狐功愚民、虐民、诱民的三大政策。并倡议光复旧物，一时死灰陡然复燃。从三危山渐渐回到旧地，洞庭以南又复嚣然。
帝舜知道这个消息，不好意思就将天下传禹，仿佛有避难卸责的情形，因而尚在考虑。
又过了一年，忽报有青龙一条现于郊外。帝舜知道这是伯禹将兴的先兆。一日视朝，就叫伯禹过来吩咐道：“朕自先帝上宾，忝步大位，已经三十余年。现在年逾九旬，精力日差，实无能力，再理此万岁之事，巡守方岳，更不必说了。汝做事勤勉，所有这许多政务百官，自今以往都归汝去统治吧！”伯禹听了，再拜固辞。帝舜不许，伯禹只得受命。又过了多月，帝舜就向他说“道：“伯禹，汝走过来。从前洪水滔天，儆戒至深，能够成功，全赖汝之能力。而且汝对于国事能够勤，对于持家亦能够俭，都是汝之贤处。汝惟其不矜，所以天下没有人和汝争能；汝惟其不伐，所以天下没有人和汝争功。朕既然佩服汝之大德，又佩服汝之大绩，朕看起来，天的历数在汝身上，汝终究可以陟帝位了。不过有一句话汝要知道：大凡人身中总有两个心，一个叫人心，一个叫道心。人心最危险，道心最微妙。它们两个心刻刻在那里交战。人心战胜道心，就堕落而为小人；道心战胜人心，就上达而成为君子。但是贪嗔痴爱，饮食男女，一切都是人心。人心的党羽多，道心的帮助少。顺人心做起来，表面极甘；顺道心做起来，表面极苦。所以两个心交战，道心往往敌不过人心。汝以后一切做事总须一意注重在道心上，使它精熟，那么人心才不能为患。既然能够保全道心，尤其要紧是执着一个‘中’字。这个“中’宇，是先帝传授给朕的，因为道心虽是一个至善之心，但是应起事来，不见得一定是对。天下有许多败事之人，问他的初心，本来并不坏，或偏，或倚，或过，或不及，毫厘之差，遂致千里之谬，总是不能执其中的原故。总而言之，汝将来在位之后，第一要慎，第二要敬，吾尽吾敬以事吾上，故见为忠焉；吾尽吾敬以接吾敌，故见为信焉；吾尽吾敬以使吾下，故见为仁焉。这三句朕行之而有效，汝直取以为法假使四海困穷，天禄亦从此永终了。
尤其可怕的是这张口，好是这张口，闯祸亦是这张口，汝好好的去做吧，朕亦不再说了。”
伯禹听了，再拜稽首，仍是推辞，说道：“现在朝廷之上，功臣甚多，清帝个个卜一卜，哪个最吉，就是哪个，不必一定是臣。”帝舜道：“伯禹！朕早已占过了。占卜之法，自己先定了主意，再谋之于玄龟。现在朕志先定，问之于众人，亦无不赞成，鬼神许可，龟筮协从，卜筮之道，决不袭吉。何必再占呢。”伯禹只是个固辞，帝舜一定不许。伯禹不得已，只得拜手受命。择了正月上日，受命于神宗帝尧之庙，一切礼节，都和从前帝舜一样。
过了几日，伯禹就决议恢复九州之制。原来伯禹治水之时，早将九州之贡赋规划妥当。不料成功之后，帝舜主张分为十二州，业经帝尧允许，伯禹不愿与帝舜意见相左，所以那九州贡赋之制始终未曾拿出来。现在既然受命摄政，规划经国之要，财用最急，而贡赋又为财用之所自出，因此先行恢复九州之制，然后再将从前所定贡赋之法颁发于诸侯。其大致定王畿能为中心，向四面发展开去。王畿千里，其外东西南北四面各五百里，叫作甸服。甸服之外，四面又各五百里，叫作候服。侯服之外，四面又各五百里，叫作绥服。绥服之外，四面又各五百里，叫作要服。要服之外，四面又各五百里，叫作荒服。五服之中，甸服逼近王畿，归天子直辖，其法用赋。赋者，上取于百姓之意。其余四服，皆系诸侯之地，其法用贡。贡者，下之所供于上也。
伯禹这种办法是个中央集权之法。比到帝舜的颁五瑞更要进一层。因为那五瑞不过是受中央之命令，还是名义上之统一，如今不但名义上须受中央之统率，并且实际上每年须拿出多少货物来供给中央政府。货物的多少与种类都由中央政府指定，无可避减。诸侯的肯以服中央与否，从前不甚看得出，因为他实际虽已背叛，而表面上并无表示，亦只好由他去。如今每年须纳多少之贡物，贡物不到，即是背叛之据。而且从前还可以推说交通不便，不能朝贡，自从伯禹治水之后，早将九州的道路规定好了，而且帝都即在大河之旁，各处之水大半与河相通，所以大半都是水路，如同雍州到冀州，是从积石山坐船，绕过从前的阳纤大泽，直到龙门山，再越山而达渭水，就可以径到帝都了。从梁州到冀州，由西倾山下的桓水坐船，经过潜水、沔水，翻过山，到渭水就可以由大河人帝都。从衮州到冀州，但须在济、漯二水中坐船，即可以由河而达帝都。从青州到冀州，由汶江水坐船，转入济水，以达于河。从徐州到冀州，由淮水、泅水中坐船，径到大河。从扬州到冀州，由大江中坐船，人于淮水、泅水，以达于河。从荆州到冀州，或者由江之沱水，或者由汉之潜水坐船，越过山，到洛水，以达于河。从豫州到冀州，径从洛水即可达到。
照这个情形看起来，不但将贡物规定好，而且贡道亦预先指定。伯禹的计地真可说定得周到。但是这种中央集权的计划帝舜办不到，伯禹办得到，是什么原故呢？因为当时洪水泛滥，全靠他平治的原故，伯禹既然代各地诸侯治平了洪水，保全了他的领土，那么他们应当对于伯禹有点报酬，所以伯禹趁势规定贡赋之法，他们是决无异言的。而且伯禹亲历各地，情形熟悉，那种神力诸侯又是亲见而亲闻，就使要反抗，亦有所不敢。
因此之故，伯禹恢复九州之后，贡赋之法就实行，但是诸侯之中亦竟有敢反抗的，就是有苗。
原来那成驹恢复从前左彭蠡右洞庭之旧地以后，三苗遗民群起欢迎，声势已不小，但还不敢公然背叛。到得此时，贡法颁布，成驹等便商议起来，决计不肯遵例纳贡。又阻遏南方各国，使他们亦不能人贡。成驹等所最恨的是玄都氏之国。因为三苗从前和伯禹交战的时候，玄都氏的遗民曾经助伯禹做间谍，充向导。后来又分裂他的土地，以立为国，所以最恨他。
这次遂派兵前去逼迫玄都氏，玄都氏不能抵敌，只得叫人从间道飞走蒲坂来告急。
伯禹知道了，就请帝舜加以挞伐。帝舜道：“君子之道，重在责己。这个总是朕等喻教没有竭尽的原故。久施喻教，他一定服的，朕等只须行德就是了。”伯禹道：“三苗包藏祸心久矣，南有衡山，北有歧山，右有洞庭，左有彭蠡，他据有这种险阻，岂是喻教仁德所能感服的呢！”帝舜见伯禹如此主张，就说道：“那么汝就去征讨吧。”伯禹听了，稽首受命，退朝之后，就来校阅军马。
这时大司徒契已薨逝了，八元八恺已零落殆尽，皋陶亦年登大变，不能从征。只有伯益年力甚富，伯夷是伯禹的心腹，于是就请了他们两个做参谋。此外材武兵将都是年轻新进之士。伯禹检点完毕，委任真窥、横革、之交、国哀四人各将一军，分路前进。临出之前，照例要举行一个师祭，伯禹先期斋戒。到了祭祀的这一日，躬率伯益等文武大小将校在一个玄宫之中恪恭将事。
哪知正在笾豆馨香之际，忽然神座之上发现四个大神。当中一个人面鸟身；旁边一个绿衣白面；左面一个赤衣朱面；右边一个长头大耳，须发皓然，同在那里受祭。大家都看得呆了。
伯禹正要拜问他们是何大神，只听见当中人面鸟身的大神说道：“此刻三苗之国已乱得不了。皇天叠次降以大灾，太阳之妖几个杂出，三日丽血，龙生于庙，犬哭于市。去年夏天，严寒坚冰，地为之诉，种种不祥，示警他们。他们仍不觉悟悛改，所以上帝特叫我来，命汝前往征讨，汝其钦哉！”说完之后，只听见旁边绿衣白面的大神又说道：“某乃司禄之神是也。上帝因三亩大乱，命伯禹前往讨伐，叫某特来降禄，一路兵行，无饥无馁。”说完之后，那左边赤衣朱面的大神又说道：“某乃司金之神是也。上帝因三苗大乱，命伯禹前往讨伐，叫某特来赐金，一路兵行，无匮无乏。”说完之后，那右边长头大耳的大神又说道：“某乃司命之神是也。上帝因三苗大乱，命伯禹前往讨伐，叫某特来赐寿，一路兵行，无死无札。”说完之后，四个大神一齐不见。大家又是诧异，又是欢欣，知道这次出征是一无危险的。
祭祀毕，伯禹就人朝辞帝。随即来到军中，一面驰檄南方各国，叫他们遣兵助征，在某地相会。一面即传令整队出发，一路浩浩荡荡，径向有苗国而来。到得云梦大泽北岸，各地诸侯来助战者果然甚多。有些遣将来，有些竟亲自来。伯禹看看所檄召的各诸侯差不多都已到齐，只有一个鄀候不到。原来那鄀候就是允格的子孙，允格在颛顼帝的时候受封于鄀，到此刻他的子孙鄀侯不知何故抗不遵命，竟不来会师。伯禹亦暂不理会，先召集了已到的群后，开了一个大会，又做了一篇誓师之词，以作士气。其词曰：济济有众，成听朕命。蠢兹有苗，昏迷不恭。悔慢自贤，反道败德。君子在野，小人在位。
民弃不保，天降之咎。肆予以尔众士，奉辞伐罪。尔尚一乃心力，其克有勋。
誓词宣布之后，大众踊跃听命，即向云梦大泽南岸进发。
‘那边有苗国亦派兵拒战，接了两仗，有苗军不支，渐渐向后引退。大军齐渡大泽，在南岸扎下营寨。伯禹叫了敢死之士，携了劝降之书，叫他们百姓及早归附，免致大兵一到，玉石俱焚。哪知有苗之民竟置之不理，伯禹只得传今分三面进攻。那有苗之兵并不还击，只是敛兵守险。原来这就是成驹的计策，从前早经预备好的。成驹的意思，知道实力相扑，一定不能抵敌，所可恃者，全在地理上险阻。所以他遇到伯禹之兵，略略抵抗，随即退守他所预定的山岩，那边已筑有很坚固的防御工程。伯禹兵仰攻不能得手。
这时正值夏季，炎雨郁蒸，瘴气大盛，过往的飞鸟，触着这气都纷纷坠人水中。北方兵士如何支得住呢？看看攻打将近一月，虽然亦夺到几个山头，但是一山之外，还有一山，犁庭归穴，正不知道在什么时候。伯益看得这个形势不妙，深恐从征诸侯因此懈体，藐视中朝，或者苗兵趁我疲备，乘势冲出，反致失利。于是当着大众诸侯，发一个议论道：“现在我师进攻，不过三旬，苗民已只能退缩，并无反抗的能力，从此直攻过去，加以时